Родился 15 сентября 1938 года в селе Шерашово в Бурятии. Окончил Иркутский государственный университет. Учился вместе с Валентином Распутиным, Александром Вампиловым, Кимом Балковым. 14 лет работал заместителем председателя комитета по телевидению и радиовещанию Бурятии. Заслуженный работник культуры Бурятии. Народный поэт Бурятии.
   За тридцать лет творческой деятельности поэта опубликовано более десятка его книг в издательствах Москвы, Иркутска, Улан-Удэ: "Таежная колыбель", "Дыхание Байкала", "Кедровая ветвь", "Горсть отчей земли", "Признание", "Поле жизни", "Колодец планеты". Занимается переводами. Перевел на русский множество стихов бурятских поэтов. Написал книгу воспоминаний "Александр Вампилов: студенческие годы".
   С 1993 года Румянцев - ответственный секретарь Иркутской организации Союза писателей России. Инициатор создания при творческом союзе издательства "Письмена".
   Андрей Григорьевич любит все, связанное с деревней: деревенский говор, рыбалку, охоту. Прекрасно готовит уху. Жена - филолог. Дочь Ольга - актриса камерного театра "ДАР".